摘要：建立了某款大型客车的含侧向、横摆及侧倾三自由度动力学数学模型,以及两种客车轮胎模型,即线性轮胎模型和魔术公式轮胎模型,前者用于四轮转向控制器设计,后者用于非线性行驶工况下的仿真分析,通过转向盘阶跃转向仿真分析结果及试验数据比较,验证了模型的准确性.分析了客车质心高度变化对其操纵稳定性的影响规律,表明在相同车速条件下,客车质心高度变化对车身侧倾角影响较大,对整车质心侧偏角和横摆角速度影响较小.利用最优前馈和反馈控制方法,结合转向盘转角、车速及质心高度信息,提出了客车四轮转向变增益跟踪控制策略.结合非线性魔术轮胎模型,通过转向盘阶跃和双移线仿真分析,表明了所提出的变增益跟踪控制策略对该款客车的操纵稳定性有重要改善.
