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Distributed translation and attitude synchronization for multiple rigid bodies using dual quaternions

机译：使用双四元数的多个刚体的分布式平移和姿态同步

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In this paper, we investigate the distributed synchronization problem for multiple fully actuated rigid bodies without a leader. A new mathematical tool-dual quaternion is employed to design the distributed control law. The definition and some properties about dual quaternion are introduced. A distributed control law is proposed to control the attitude and translation of these rigid bodies simultaneously with notion concision and non-singularity. And the analysis based on dual quaternion is a unified solution for the attitude and translation. Finally, the proposed control algorithm is simulated to illustrate the theoretical results.
机译：在本文中，我们研究了没有前导杆的多个完全致动刚体的分布式同步问题。采用一种新的数学工具－双四元数来设计分布式控制律。介绍了双四元数的定义和一些性质。提出了一种分布式控制律，以在概念简洁和非奇异的同时控制这些刚体的姿态和平移。而基于双四元数的分析是姿态和平移的统一解决方案。最后，对提出的控制算法进行了仿真，以说明理论结果。

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