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【24h】

Feedback Control Strategies for a Nonholonomic Mobile Robot Using a Nonlinear Oscillator

机译：具有非线性振荡器的非完整移动机器人的反馈控制策略

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Among control problems for mobile robots, point-to-point stabilization is the most challenging since it does not admit designs with smooth static state feedback laws. Stabilization strategies for mobile robots, and nonholonomic systems generally, are smooth, time-varying or nonsmooth, tiem-invariant. Time-varying control strategies are designed with umdamped linear oscillators but their fixed structure offer limited flexibility in control design. The central theme of this paper lies in use of nonlinear oscillators for mobile robot control. Large numbers of qualitatively different control strategies can be designed using nonlinear oscillators since stiffness and damping can be functions of robot states. We demonstrate by designing two fundamentally different controllers for two-wheeled mobile robot using two variants of a particular nonlinear osicallator. First controller is dynamic and generates smooth control action.
机译：在移动机器人的控制问题中，点对点稳定是最具挑战性的，因为它不允许采用具有平稳静态反馈定律的设计。移动机器人和非完整系统的稳定策略通常是平稳，时变或不平滑，不变的。时变控制策略是用超阻尼线性振荡器设计的，但是它们的固定结构在控制设计中提供了有限的灵活性。本文的中心主题是将非线性振荡器用于移动机器人控制。由于刚度和阻尼可能是机器人状态的函数，因此可以使用非线性振荡器来设计大量不同性质的控制策略。我们通过使用特定非线性振荡器的两个变体为两轮移动机器人设计两个根本不同的控制器来进行演示。第一控制器是动态的，并产生平稳的控制动作。

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