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首页> 外文期刊>International Journal of Adaptive Control and Signal Processing >Nonlinear control for uncertain nonlinear systems with unknown control directions using less or no parameter estimates
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Nonlinear control for uncertain nonlinear systems with unknown control directions using less or no parameter estimates

机译：具有较少或没有参数估计的不确定控制方向未知的不确定非线性系统的非线性控制

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For the parametric strict-feedback nonlinear systems with unknown virtual control coefficients and unknown control directions, the control schemes presented in the existing literature have the disadvantage of overparametrization. In this paper, a novel systematic design procedure is developed to solve the overparametrization problem. Two nonlinear controllers are designed by combining the backstepping technique and the Nussbaum gain approach. A main advantage of the proposed controllers is that they contain less or no parameter estimates that need to be updated online. In the first scheme, the number of the estimated parameters is equal to the dimension of the controlled system. In the second scheme, no parameter estimates are required. In both of the control schemes, the boundedness of all the closed-loop signal is guaranteed, and the asymptotic convergence of the system states is achieved. An example is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed design approaches. Copyright (c) 2014 John Wiley & Sons, Ltd.
机译：对于具有未知虚拟控制系数和未知控制方向的参数严格反馈非线性系统，现有文献中提出的控制方案存在过参数化的缺点。本文提出了一种新颖的系统设计程序来解决过参数化问题。通过结合反推技术和Nussbaum增益方法，设计了两个非线性控制器。所提出的控制器的主要优点是它们包含的参数估计值很少或没有，需要在线更新。在第一种方案中，估计参数的数量等于受控系统的尺寸。在第二种方案中，不需要参数估计。在这两种控制方案中，都保证了所有闭环信号的有界性，并实现了系统状态的渐近收敛。提供了一个示例来证明所提出的设计方法的有效性。版权所有（c）2014 John Wiley＆Sons，Ltd.

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