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Design of impulsive adaptive observers for improvement of persistency of excitation

机译：脉冲自适应观测器的设计，用于提高激励的持久性

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The development of adaptive observer techniques for nonlinear systems in the output canonical form is proposed applying additional impulsive feedback in the observer equations. The stability of new impulsive adaptive observer is investigated. It is shown that under some conditions, the proposed impulsive feedback can improve the rate of the observer convergence or relax the requirement on persistency of excitation, which is usually introduced to ensure convergence of the parameter estimates. The proposed feasibility conditions include positivity of dwell time (boundedness of impulse frequency) and solvability of some Lyapunov-like matrix inequalities. The results are illustrated by simulation for three examples (including a single link flexible joint robot example). Copyright (c) 2014 John Wiley & Sons, Ltd.
机译：提出了在输出规范形式下的非线性系统自适应观测器技术的发展，它在观测器方程中应用了附加的脉冲反馈。研究了新型脉冲自适应观测器的稳定性。结果表明，在某些情况下，所提出的脉冲反馈可以提高观测者收敛的速度或放宽对激励持续性的要求，通常是为了确保参数估计的收敛而引入的。拟议的可行性条件包括停留时间的正性（脉冲频率的有界性）和某些Lyapunov型矩阵不等式的可解性。通过三个示例的仿真来说明结果（包括一个单链接柔性关节机器人示例）。版权所有（c）2014 John Wiley＆Sons，Ltd.

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