一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析

宗光华; 裴旭; 于靖军; 毕树生

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一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析

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分析了Roberts柔性机构的伪刚体模型,说明对应某一行程,轨迹点P的位置存在最优解使其运动直线度最高,给出了一种直线度等值线图方法来确定最优解的大概位置,最后借助有限元方法做进一步的优化.由于单个Roberts机构只能提供点的直线运动,所以将两个Roberts机构并联得到一个柔性导向机构.对这种柔性导向机构进行了设计加工、仿真以及实验,结果表明,这类柔性导向机构经过优化后,在毫米级行程时垂直运动方向上的偏移<1 μm,基本满足大行程、高精度柔性直线导向机构的要求.

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来源
《光学精密工程》 |2008年第4期|630-635|共6页
作者
宗光华; 裴旭; 于靖军; 毕树生;
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作者单位

北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;

北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;

北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;

北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;

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正文语种 chi
中图分类挠性传动;
关键词
Roberts机构; 柔性机构; 直线导向机构; 直线度;

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