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首页> 外文会议>4th IFAC(International Federation of Automatic Control) Symposium on Automatic Control in Aerospace 1998 Seoul, Korea, 24-28 August 1998 >Dynamic manipulation characteristics of robot arms mounted on a flexible space structure
【24h】

Dynamic manipulation characteristics of robot arms mounted on a flexible space structure

机译：安装在柔性空间结构上的机器人手臂的动态操纵特性

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This paper addresses issues of analysis and evaluation of manipulation characteristics for flexible space structure mounted robots. A concept called Dynamic Compensability of Flexible Space Structure Mounted Robots is presented to evaluate compensating ability for end-effector dynamic error resulting from the space structure flextural behavior. The mappikng relations among joint torque, and accelerations of the flexible structure and end-effector is anlayzed. A conditon of the dynamic compensability is defived. A dynamic compensability measure and dybamic comesability ellipsoid are proposed to quantify degree of dynamic compensability. Based on thed ynamic compensability theory, dynamic manipulability of the flexible space structure mounted robots is discussed. Examples are presented to show utilization of the proposed theory.
机译：本文讨论了柔性空间结构安装机器人的操纵特性分析和评估问题。提出了一种称为“柔性空间结构安装机器人的动态补偿能力”的概念，以评估由于空间结构挠性行为而导致的末端执行器动态误差的补偿能力。分析了关节扭矩与柔性结构和末端执行器的加速度之间的映射关系。提出了动态可补偿性的条件。提出了一种动态可补偿性度量和动态可变性椭圆体，以量化动态可补偿性的程度。基于动态补偿理论，讨论了柔性空间结构机器人的动态可操纵性。举例说明了所提出理论的利用。

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